1/4
Часть первая. Собираем шасси из чего придется.
Мотор-редуктор
Первой деталью будущего робота, доставшейся в наследство от автомобиля "Волга" ГАЗ-3110, стал мотор-редуктор от дворников Волги - СЛ136-200. В свое время в машине сломалась трапеция, вращающая дворники, но в продаже отдельно она не продавалась. Пришлось купить в сборе с мотор-редуктором, в результате чего, совершенно исправный и почти новый мотор ждал свой судьбы. Примерная стоимость такого мотора в разных магазинах - 400...450 руб.
Рис.1. Мотор-редуктор СЛ136-200 после удаления лишних деталей.
Поизучав моторчик с разных сторон, обнаружил несколько особенностей. Притом, что это мотор постоянного тока, коллекторный, с постоянным магнитом, внутрь тянутся 3 провода - синий, желтый и коричневый. Сопротивление между ними примерно 1,2 Ом. При этом, синий явно закорочен на корпус. Последнее обстоятельство несколько огорчило - чтобы сделать из него реверсивный тяговый двигатель тяжёлого металлического робота придется залезать внутрь, иначе не избежать частых замыканий на корпус двигателя и ремонтов проводки.
На редуктор, как водится на всех дворниках, закреплён датчик положения вала - кулачок эксцентрика нажимает на простой переключатель. Дешево и сердито. Желающие могут помучиться и использовать его для подсчета оборотов колеса. :-) Между синим проводом и двумя другими запаяны конденсаторы 0,1 мкФ для гашения помех от работы двигателя (см. рис.1). Заведомо лишние детали - родной кронштейн, который крепит мотор-редуктор под углом к поверхности, и мощный резистор на 1,5 Ома - были отложены сразу как вряд ли нужные. Лишние провода - отпаяны.
Разбирать мотор не советую, если заранее не знаете, как его будете собирать. Я все-таки разобрал. ;-))) Т.к. ротор остается примагниченным к корпусу - щетки на пружинах вылетают из своих мест сразу. Оказалось, что две щетки (желтый и коричневый провода) расположены под углами в 180 и (примерно) 120 к третьей (синий провод), которая в свою очередь закорочена на корпус. К удалению этого закорачивания и свелась вся переделка мотора. Обратная сборка требует смекалки и усердия, но собрать в принципе можно.
Рама шасси
Материал для рамы так же нашелся сам собой. После опытов по изготовлению мебели остались дюралевые уголки 25х25 мм (130 руб. - 1500 мм). Детский металлический конструктор для труда (лучшее качество не у московского "Кругозора", а у чебоксарского завода металлических изделий - 100...200 руб.) определил формат крепежа и стандарт на болты и гайки.
Изготовление (да и сама разработка) рамы началась с изготовления нового кронштейна для крепления двигателя. Взяв в руки штангенциркуль и "родной" кронштейн, создал вот такой эскиз:
Рис.2. Эскиз кронштейна для крепления мотор-редуктора СЛ136-200.
После того, как кронштейн был готов (еще не обрезанный по длине, т.к. размеры конструкции тогда были не очевидны), можно был начать конструировать компоновку и размеры рамы. Первый вариант на Рис.3 был в последствии исправлен уже по месту - в окончательном варианте аккумулятор лежал на боку перпендикулярно ходу для большей устойчивости конструкции.
Рис.3. Эскиз первого варианта шасси.
Дальше - электролобзик (или ножовка), дрель и напильник, но это не все, что нужно для успеха. Хороший помощник не помешает. Собраная рама - большая заслуга Антона. Он и пилил, и сверлил и, даже, резьбу нарезал. За собой я оставил только ювелирно изогнутый передний бампер рамы.
На этом этапе было еще окончательно не ясно, какими будут колеса у будущего монстрика. Колеса были куплены на рынке. Переднее - пластиковое, от детской коляски, с фторопластовой втулкой (хотя для данной конструкции требуется жесткое крепление колеса на оси, а не скольжение, но об этом чуть позже) - цена: 80 руб. Задние поворотные - типовые на двух подшипниках, с креплением за фланец (высота от пола до фланца - 70 мм) - цена: 100 руб. за пару.
Рис.4. Мотор в сборе с ведущим колесом.
После сборки рамы обнаружилось, что вес всей конструкции (достаточно значительный с аккумулятором) приходится на ось мотор редуктора. Это показалось мне ненадежным, и я стал придумывать как сделать опорный подшипник с противоположной стороны колеса. В результате получилась конструкция на рис. 5. Сам подшипник и крепеж обошлись примерно в 70 руб.
Рис.5. Мотор в сборе с ведущим колесом (c опорным подшипником).
продолжение следует =>>
Используются технологии
uCoz