2/4 (Продолжение. В начало.)
Аккумулятор и блок питания
Выбор аккумулятора делался по весу и габаритам при максимальной ёмкости. Был выбран аккумулятор - DT1207 (12 В, 7 А*ч) - весом 2,7 кг (стоимость в chip&dip - 310 руб., продавцы не смогли объяснить мне, чем он отличается от DTM1207 стоимостью на 80 руб. больше, за что магазин и лишился вышеуказанных 80-ти рублей). Однако вес превысил вес мотор-редуктора вместе с колесом, поэтому компоновку пришлось слегка поменять, повернув аккумулятор, и положив его на бок.
Рис.6. Рама с мотором и аккумулятором.
Т.к. мотор-редуктор и аккумулятор наиболее тяжелые элементы, то важно их было правильно разместить на этом этапе, чтобы трехколесная конструкция по возможности не заваливалась на бок.
Окончательная подгонка раположения деталей производилась при вкюченном моторе. Такое испытание выявило небольшую кривизну оси редуктора. Однако это не должно сильно повлять на всю конструкцию. Теперь рама с мотором готова к первым ходовым испытаниям.
Рис.7. Первый запуск двигателя.
Лишенный не только управления и рулевой машинки, но даже и рулевой трапеции, агрегат воинственно кружит на месте расталкивая стулья и все, что попадется под горячую руку. ;-) См. Видео №1 (350kB).
Горизонтальная тяга агрегата по паркету примерно 2,2 кгс. При такой нагрузке колесо начинает проскальзывать. Отдельно нужно сказать про крепление ведущего колеса на оси. Воспользоваться штатными рисками на штоке редуктора не удалось. Решил использовать шпильку. В результате на шток была навинчена гайка М8х25 и просверлена насквозь вместе со штоком. Крепление самого колеса к гайке пока реализовано через два элемента от конструктора. Возможно этот узел будет позже переделан.
Схема блока питания не вызывала особенных сложностей. Для универсальности было выбрано два напряжения питания: +12 В и + 5 В. Последнее на всякий случай задублировал (на схеме остался вариант с +6 В для питания КМОП логики и серво-приводов, хотя и то, и другое работает и от +5В).
Рис.8. Схема блока питания.
Дальнейшие испытания показали правильность выделения отдельного стабилизатора напряжения для сервоприводов. Один простейший привод (HS-322HD) потребляет в ненагруженном режиме 100-300 мА. Но при противодействии вращению ток возрастает до 1.5 ампер.
продолжение следует =>>
Используются технологии
uCoz